BENTLY NEVADA 3500/61

一般直角坐标型工业机器人的手臂可以垂直上下移动（Z轴方向），并可以沿着滑架和横梁上的导轨进行水平二维平面的移动（X、Y方向）。显然直角坐标型工业机器人有三个移动关节，即3个自由度。1、直角坐标型工业机器人手部空间的位置变化是通过沿着三个相互垂直的轴线移动来实现，常用于生产设备的上下料和高精度的装配和检测作业。一般直角坐标型工业机器人的手臂可以垂直上下移动（Z轴方向），并可以沿着滑架和横梁上的导轨进行水平二维平面的移动（X、Y方向）。显然直角坐标型工业机器人有三个移动关节，即3个自由度。优点：·结构简单；·编程容易，在X、Y、Z三个方向的运动没有耦合，便于控制系统的设计；·直线运动速度快，定位精度高，蔽障性能较好；缺点和问题：·动作范围小，灵活性较差；·导轨结构较复杂，维护比较困难，导轨暴露面大，不如转动关节密封性好；·结构尺寸较大，占地面积较大；·移动部分惯量较大，增加了对驱动性能的要求；GND@ZLA4_LDBYHDCY（（BEKH2、圆柱坐标型工业机器人圆柱坐标型工业机器人结构示意图如图所示，有两个移动关节和一个转动关节，末端操作器的安装轴线的位姿由（z，r，θ）坐标予以表示，其主