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视觉伺服所面临的主要问题　　视觉伺服的研究到目前已有近20年的历史，但是由于视觉伺服所涉及的学科众多，所以其发展有赖于这些学科的发展，目前在视觉伺服的研究中仍然有很多问题没有很好地解决。　　●图像处理的方法在理论和实际计算处理速度上都是图像伺服**的难点；　　●在图像处理完成后，图像特征与机器人关节运动之间模型的建立是图像伺服的另一难点；　　●目前的许多控制方法都不能保证系统在工作时是大范围稳定的，所以对有关控制方法的研究也是必要的。　　视觉伺服的发展前景　　未来视觉伺服的研究方向主要有以下几方面：　　●在实际环境下快速、鲁棒地获取图像特征是视觉伺服系统的关键问题　　由于图像处理的信息量大和可编程器件技术的发展，近期把通用算法硬件化，以加快信息处理的速度的方法可能会使这一问题的研究取得进展。　　●建立适合机器人视觉系统的有关理论和软件　　目前的许多机器人视觉伺服系统的图像处理方法都不是针对机器人视觉系统的，如果有这样的专用的软件平台，在完成视觉伺服任务时，就可以减少工作量，甚至可以通过视觉信息处理硬件化来提高视觉伺服系统的性能。